From 76363398c634b9fc641b82b282d306310fb3fd67 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Ouhouuhu <40174296+Ouhouuhu@users.noreply.github.com>
Date: Tue, 4 Oct 2022 17:04:07 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?direction=20command=C3=A9=20par=20PID?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit
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.../Projet/Arduino/PID_direction.ino | 86 +++++++++++++++++++
1 file changed, 86 insertions(+)
create mode 100644 Documentation/Projet/Arduino/PID_direction.ino
diff --git a/Documentation/Projet/Arduino/PID_direction.ino b/Documentation/Projet/Arduino/PID_direction.ino
new file mode 100644
index 0000000..8eb3622
--- /dev/null
+++ b/Documentation/Projet/Arduino/PID_direction.ino
@@ -0,0 +1,86 @@
+#include <PID_v2.h>
+
+#define DirPin A6
+// Droite 180 Gauche 850
+
+#define PontG 5
+#define PontD 6
+
+double Kp=1,Ki=0,Kd=0;//ces valeurs ne sont pas les bonnes
+
+double Setpoint, Input, Output; //valeur visé pour les roues dans [-127,127], valeur réelle des roues dans [-127,127] et valeur de la commande des roues
+PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,Kp,Ki,Kd, DIRECT);
+bool turning;
+int zone_morte=150;
+int marge = 5;
+
+void setup() {
+ // put your setup code here, to run once:
+ Serial.begin(9600);
+
+ //configurer le PID
+ myPID.SetMode(AUTOMATIC);
+ myPID.SetOutputLimits(-255,255);
+
+ //demander de tourner
+ demarrer_virage(100);
+}
+
+void loop() {
+
+
+ if (turning) {
+ //on utilise un PID pour tourner
+ Input = 127.0/335.0*(analogRead(DirPin)-180)-127;//on ramène l'angle du potentiomètre à l'interval [-127,127]
+ myPID.Compute();//on calcul l'output pour notre PID
+ Serial.println(Input);
+
+
+
+ //si on tombe dans la zone morte et que le virage est presque fini, on s'arrête là
+ if (abs(Output)<zone_morte && abs(Input-Setpoint)<marge) {
+ turning = false;
+ stop_direction();
+ }//sinon on tourne très légèrement pour atteindre la valeur souhaitée
+ else if (abs(Output)<zone_morte) {
+ Output = 1.2*zone_morte*sign(Output);
+ }
+
+ //on applique la commande
+ if (Output<0) {
+ droite(abs(Output));
+ }
+ else {
+ gauche(abs(Output));
+ }
+ }
+}
+
+
+void demarrer_virage(int value) {//value est dans [-127,127]
+ turning=true;
+ Setpoint=value;
+}
+
+//pour value<85, ça ne tourne plus, même quand les roues ne touchent pas le sol
+void gauche(int value) {
+ analogWrite(PontG, value);
+ analogWrite(PontD, 0);
+}
+
+void droite(int value) {
+ analogWrite(PontD, value);
+ analogWrite(PontG, 0);
+}
+
+void stop_direction() {
+ analogWrite(PontD, 0);
+ analogWrite(PontG, 0);
+}
+
+int sign(int value) {
+ if (value>=0) {
+ return 1;
+ }
+ return -1;
+}
\ No newline at end of file
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